Первісною батьківщиною козацтва вважається лінія прикордонних зі степом руських міст-фортець, що йшла від середньої Волги на Рязань і Тулу, потім круто переламуються на південь і впирається в Дніпро за межі Путилі і Переяславля. Тут склався клас вільних людей зі зброєю в руках, що йшли в степ для різних промислів. Цим людям, постійно стикаються в степу з татарськими воїнами і видобувачами і було присвоєно тюркське назву козаки, потім розповсюдилася на вільних людей і в північній Русі. Найдавніше звістка про козацтво говорить про козаків рязанських, що зробили свого міста послугу в зіткненні з татарами в 1444. У 16 столітті городові козаки, і перш за все рязанські стали осідати військово-промисловими артілями у відкритому степу, в області верхнього Дону. (В. О. Ключевський, «Курс російської історії»)
Також козацтво відіграло суттєву роль в консолідації українського етносу.
У Московській державі XVI і XVII ст. козаки знаходилося у складі сторожовий і станичної служб, що охороняли прикордонні території від руйнівних набігів кримських татар та ногаїв.
Козачі війська брали активну участь в освоєнні Кавказу, Сибіру (експедиція Єрмака) і Далекого Сходу.
У 1645 російський козак Василь Поярков проплив по Амуру, вийшов в Охотське море, відкрив Північний Сахалін і повернувся до Якутська.
У 1648 російський козак Семен Іванович Дежнев проплив з Льодовитого океану (гирло Колими) в Тихий (гирло Анадиря) і відкрив протоку між Азією і Америкою.
У 1697-1699 російська козак Володимир Васильович Атласов (1661-1711) досліджував Камчатку.
Козаки нерідко виступали проти центральної влади (примітна їх роль в російській Смута, у повстаннях Разіна і Пугачова), проте з XIX століття до Жовтневої революції вони в основному виконували роль захисників Російської державності і опори царської влади.
Після революції козачі війська були розформовані, оскільки вони здебільшого прийняли сторону білого руху. Тим не менше, під час Великої Вітчизняної війни значна кількість козаків брало участь у війні на боці Червоної армії, в якій за наказом Сталіна були створені козачі формування. Лише деякі козаки зрадили Батьківщину і перейшли на бік Німеччини. Нацисти оголосили цих зрадників нащадками ост-готів. Після 1990 року робляться спроби відродження казачества.Казакі (козаки, раніше і «козаки» від тюркск. «Вільна людина», родинно казахи) - южнорусский і український субетноси, що з'явилися в XV столітті на литовсько-кримському прикордонні (проходив по річці Дніпро).
Козацтво зобов'язане своїм виникненням наявною під час монголо-татарського ярма «живий данини», тобто людьми, яких росіяни князівства постачали в орду для поповнення монгольських військ. І саме слово козак має тюркське походження, що означає легку кінноту. Монголи лояльно ставилися до збереження поданими своїх релігій, у тому числі і людьми, що входили до їх військові підрозділи. Існувало навіть Сарайско-Подонское єпископство. Таким чином согнание з Русі зберегли самобутність і самоідентифікацію. Після розвалу єдиного монгольської держави залишилися і осіли на його території козаки зберегли військову організацію, але при цьому опинилися в повній незалежності і від осколків колишньої імперії, і від з'явилося на Русі Московського царства. Втікачі ж селяни лише поповнювали, але не були коренем виникнення військ. Самі козаки завжди вважали себе окремим народом і не визнавали себе втікачами мужиками, ці думки яскраво відображені в художній літературі (наприклад у Шолохова). М. І. Ульянов, який досліджував історію козацтва, наводить докладні витяги з літописів XVI-XVIII ст. з описом конфліктів між козаками і селянами прийшлими, яких козаки відмовлялися визнавати рівними собі.
У XVI столітті, за часів короля Стефана Баторія, що козаки були утворені в полки Речі Посполитої для несення служби з охорони кордону і як допоміжне військо у війнах з Туреччиною. Ці козачі загони отримали назву «реєстрових козаків». В якості легкої кавалерії вони широко використовувалися у війнах, які вела Річ Посполита. Серед реєстрових козаків виділяються також панцирні козаки, що займали нішу середньої кавалерії - легше Крилатих Гусар, але важче за звичайних реєстрових козачих військ.
Козачі громади («війська») стали утворюватися і на території Росії (Московського царства). Найстаршим з них вважається Запорізька Січ, заснована в середині XVI століття. Після тривалого періоду номінальної залежності від навколишніх держав, вона увійшла до складу Російської імперії, і була силою розпущена Катериною II в XVIII столітті у зв'язку з розбійницькими рейдами на колоністів Новоросії та політичної неблагонадійністю. Частина запорожців (найменш значна) пішла до Туреччини і заснувала Задунайську Січ, частина найбільш викликали довіру в уряду полків запорожців були збережені в козачому статус, переселені на Кубань, в результаті чого виникло Кубанське козацьке військо. Запорізькі козаки інших непокірних полків були позбавлені козачого статусу (але тим не менш не були піддані закріпачення) і в якості вільних хліборобів (згодом, однак, часто призивалися і на військову службу) були поселені в порожніх області в середньому і нижній течії Дону і Волги, але таким чином, щоб бути відокремленими від прикордонних територій землями Донського і Волзького козачих військ, які довели відданість Престолу - так виникли зони компактного проживання українців у Воронезькій, Волгоградської і Ростовській областях.
